Podemos pensar que a cantata é uma composição musical para ser cantada, que envolve acompanhamento instrumental, diversos movimentos, geralmente é curta e pode ter coro ou não (mas geralmente tem). A cantata é como se fosse uma ópera, só que sem encenação e geralmente mais curta que seus gêneros mais próximos: oratório e ópera.
Sim, é verdade que vem do latim cantare, e cantata vem do particípio em italiano (cantata): cantado. Seu início era basicamente feito por solistas acompanhados por instrumentos. Foi no barroco que a cantata ganhou a forma como conhecemos hoje e com muita inclusão de momentos corais. Na época de Bach haviam dois tipos de momentos corais. O coro era o momento do grupo profissional cantar, enquanto o momento coral era para a congregação cantar juntamente com o grupo musical.
Tanto as cantatas como os oratórios possuem basicamente a mesma estrutura, porém cantatas costumam ser mais curtas que oratórios e podem ter temáticas profanas. Mas sempre temos exceções...